安全靠得住的自动驾驶不仅必要壮大的软件实力，还必要更智能的底盘硬件支持。。。
作为底盘智能化的主题技术之一，线控转向通过数字信号对转向执行机构进行节制，可实现执行系统的机械解耦。。。
01
线控底盘简介
智能驾驶，分为三个档次——感知层，决策层，执行层。。。近年来执行层，即线控底盘的关注度持续提升。。。
图1.1 智能驾驶级别
从上图可知，人为参加水平随自动驾驶等级提升而降落。。。从理论上看，转向系统的职能是在弱化；；现实上，为满足高阶自动驾驶，对转向产品的要求却逐级递增。。。转向产品在自动驾驶的发展过程中的重要性，不言而喻。。。
从传统汽车-电动汽车-智能汽车的发展趋向，衍生出传统底盘-电动底盘-智能底盘的发展方向。。。线控转向在 1.0 阶段时，必要满足 EPS 和OTA升级职能。。。在2.0时期，线控转向要实现冗余式EPS 以及 OTA 升级。。。达到3.0时期，则齐全过渡到线控转向。。。转向产品每一个阶段的发展，都是迭代堆集和技术飞跃。。。
图1.2 智能底盘进化
线控转向会随智能底盘节制关键技术的三大板块： ：E/E架构，域控技术以及职能安全进行相应调整。。。
在E/E架构中，EPS必要实现信号全冗余；；在域控中，线控转向需和整个域控进行无缝对接；；在电控系统的职能安全中，线控转向必须完成功能安全和信息安全两大板块的要求。。。
从智能驾驶行业整体布局来看，执行层企业，相较于感知层和决策层企业，布局相对较少。。。
在此布景下，也为冰球突破官网智控进行线控转向的研发及量产，提供辽阔的市场空间和极大挑战。。。
02
线控转向在线控底盘的利用
转向系统拥有四个发展阶段： ：第一代的机械转向系统，第二代的液压转向系统，第三代的电动助力转向系统，及第四代线控转向系统。。。
图2.1 智能转向系统进化
随着智能化底盘的发展，对转向系统在智能化、、安全性、、舒服性方面也提出更多的要求。。。
第三代的电动助力转向，目前处于大规模利用阶段；；而将来的第四代线控转向，目前处于高速发展阶段。。。因而，EPS和SBW均能满足智能底盘从 1.0 到 3.0 发展的过程。。。
公开统计数据批注，到 2025 年前，商用车和乘用车领域的转向系统发展增长极度可观，保有量巨大。。。
由下图可知，本钱市场对电动助力转向以及将来的线控转向发展增速维持极度乐观的态度。。。
图2.2 智能转向市场分析
凭据券商的市场预估，线节制动属于成持久，线控驱动属于成熟期，而线控转向目前处于导入期。。。究其原因，是线控转向在开发层面仍拥有极高的技术门槛。。。
冰球突破官网智控，作为国内当先的智能驾驶转向产品供给商，专一于线控底盘技术，出格是线控转向技术的研发和量产。。。
通过20年的研发及量产经验，形成了满足“全场景、、全车系、、全冗余”的线控技术。。。自主研发线控转向的三大主题技术，蕴含扭角一体式传感器（TAS）、、ECU及无刷电机。。。同时占有L2-L4级线控智能硬件平台和L4级车辆智能驾驶线控冗余算法。。。
图2.3 冰球突破官网智控简介
冰球突破官网智控形成四大主题产品布局。。。
乘用车方面，布局从适配于A级轿车的C-EPS，到大型轿车的DP-EPS及R-EPS。。。
商用车方面，则布局适配于轻型商用车的电动循环球转向，及合用于重型商用车的电液循环球转向。。。
图2.4 冰球突破官网智控产品矩阵
线控转向方面，冰球突破官网智控已实现了在低速场景和干线物流所需的智能转向产品的批量出产。。。
以下是冰球突破官网智控在商用车方面的研发线路图，即产品迭代方式，预计 2024 年可实现全冗余SBW的量产。。。
图2.5 EPS/SBW研发线路图
03
线控转向开发流程
一个尺度的线控转向系统蕴含路感反馈和执行总成。。。
中国汽车工程学会智能底盘技术路线图工作组给出了 2025年 到 2030 年线控转向系统的指标，蕴含技术发展的指标，零部件的发展指标、、系统个性指标和量产指标。。。
好比 2022 年，实现基础职能；；2023年，实现高级职能；；到 2025 年，实现线控转向量产；；到 2030 年，智能底盘齐全支持，如独立的四轮转向等。。。
转向开发过程中，首先是进行智能转向节制职能需要确定。。。凭据客户需要分歧，冰球突破官网智控会凭据每款车型所界说的底盘职能要求，进行转向部门职能提炼和开发。。。
整体开发架构，其中蕴含性命周期治理和过程治理。。。凭据以上逻辑进行项主张开发。。。
图3.1 设计开发架构
软件部门重要依照建模��、、仿真、、自动代码下载、、尝试室标定以及整车标定、、数据反馈，再进行模具修改的循环来保障整体项主张�？？？榛鞍踩诵�，最后通过黑盒白盒测试，保障代码安全高效。。。
软件基于AUTOSAR的软件设计规范，从需要分析到系统测试，MIL, SIL, HIL等，依照以上流程进行开发。。。
之前提及的整体规范，保障了系统的�？？？榛杓萍翱康米⌒陨杓�。。。V字型的开发保障整个开发流程是在大框架下实现。。。
同时，软件系统的操作系统大框架下蕴含三个板块，最底层是硬件支持平台，同时嵌入搜索系统，最上层是利用法式。。。由此保障在系统开发过程中，可能实现优良的移植。。。
硬件部门，以L4级此外转向规划作为参考。。。规划选取全冗余六相电机，（如为了追求更高的自动驾驶等级，也可选取九相电机或是十二相电机）双冗余的节制系统，及驱动系统。。。凭据客户分歧的需要，会对应分歧的硬件设计规划。。。
04
线控转向利用
冰球突破官网智控已和数十家行业头部企业战术合作，服务多家高校无人驾驶团队。。。
依附二十余年在电动助力转向系统研发的经验，和近160万台市场交付，融合车规级产品化能力，助力合作同伴的L4级无人车产品贸易化落地和规�；；桓�。。。
在智慧城市物流、、L4级自主代客停车、、无人驾驶矿车、、无人驾驶割草机、、无人边防巡逻车、、商用车ADAS等多个场景中率先落地。。。
图4.1 车规级智能转向系统P-EPS
冰球突破官网智控明星产品—齿条式电动助力转向器（R-EPS），是目前全球推力最大的EPS，目前已批量使用到乘用车和轻客上。。。
选取6相永磁同步电机作为执行机构，电源�？？？�、、通讯�？？？�、、MCU、、传感器、、MOS驱动�？？？槿腥哂嗌杓�，能够满足L4级自动驾驶的使用需要和安全性要求。。。
图4.2 车规级智能转向系统R-EPS
冰球突破官网智控电液伺服循环球转向系统，选取了当先的一体式的集成化设计，可利用于重卡、、大型客车以及公交，支持 L2-L3 级别ADAS和LKA职能。。。
图4.3 车规级智能转向系统EHRBS
冰球突破官网智控电动循环球产品，可覆盖4.5 吨以下所有轻卡，最大输着力矩可达2200 Nm。。。且满足国五和国六的尺度，拥有极佳的节能履历。。。
图4.4 车规级智能转向系统RB-EPS
冰球突破官网智控为国度级“专精特新”小巨人企业，位于天津，占地16500m?。。。
占有独立的总装车间、、防尘防静电恒温恒湿节制器装配车间、、高效的无刷电机出产线以及齐全的尝试室。。。
公司还获得了欧盟的ECE认证及IATF16949 质量系统认证。。。与合作同伴成立了优良的合作关系，陆续8年维持同业业出口第一，产品在多个细分领域维持第一。。。
